Ma fille ne veut plus aller chez son père

Bonjour, je suis séparée du père de mes enfants depuis 9 ans. Ils sont âgés de 17 et 14 ans et nous ne sommes jamais passés devant le juge et étions en garde alternée. Mes enfants ne s'entendent pas du tout avec leur belle mère et leur père est très destructeur. Ma fille est très angoissée et suivi par une pédopsychiatre et une assistante sociale qui me conseille de la garder avec moi pour la protéger des excès de colère et des règles bien trop strictes qu'il y a chez eux. Mon fils a déjà subi une grosse violence avec son père l'an dernier et était resté 4 mois chez moi. Il a décidé d'y retourner mais sa belle mère est rancunière et ne lui parle plus. Il ne se sent pas du tout bien là bas.
Leur père m'a clairement dit qu'il ne se batterait pas pour que ses enfants viennent chez lui. Il me dit que je suis trop laxiste et que tout est de ma faute. Qu'à chaque fois qu'il récupère les enfants il est obligé de reprendre toute l'éducation.
Je me suis longtemps remise en question jusqu'à ce que je comprenne que c'était lui le problème et pas moi.
Mes enfants grandissent et comprennent qu'il est. Sa nouvelle compagne l'a énormément changé et ses enfants ne semblent plus sa priorité.

Aujourd'hui ma fille est chez moi et ne veut pas le voir par peur.
Mais en attendant je paie tout et monsieur râle pour payer l'école, mais il le fait. Mais pour le reste je me débrouille seule.
Comment puis je faire et quels sont mes droits svp ?
Merci beaucoup pour votre aide